问答题 写出齐次变换矩阵ABT，它表示对运动坐标系{B}，作以下变换： （a）移动(5，6，7）T；（b）再绕xB轴转-90度；（c）绕zB轴转90度。

问答题 求点P=（2，3，4）T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。

问答题 下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5，2，6）T： 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。