问答题
坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕ZB轴旋转θ角；然后再绕XB旋转φ角。给出把对矢量BP的描述变为对AP描述的旋转矩阵。
因为坐标系{B}相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变换顺序为依次右乘。
问答题 求对应于坐标系{C}的等效微分平移与旋转。
问答题 求相应的微分变换。
问答题 如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2等，求出机械手末端O3点的位置和速度方程。
