问答题 如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2等，求出机械手末端O3点的位置和速度方程。

问答题 求下面齐次变换的逆变换T-1。

问答题 写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对运动坐标系{B}作以下变换： （a）移动（3，7，9）T；（b）再绕xB轴转-90度；（c）绕zB轴转90度。