多项选择题 模型算法控制的预测控制系统，包含（）等四个计算环节。

填空题 在对象的特性中，控制变量至被控变量的信号联系称为（）；干扰变量至被控变量的信号联系称为（）。

多项选择题 系统或环节方块图的基本连接方式有（）三种。