单项选择题 下列关于卡尔曼滤波的描述正确的是（）。

多项选择题 下列属于求解估计问题的主要步骤的是（）。

单项选择题 （）根据移动设备可接收信号范围内所有已知的信标（beacon）位置，计算其质心坐标作为移动设备的坐标。