问答题
考虑一个SISO闭环系统如图所示，其中uk和yk分别为前向通道过程输入和输出量，{ek}为白噪声扰动序列，过程参数多项式A（z-1）、B（z-1）、C（z-1）和已知的调节器参数多项式P（z-1）、Q（z-1）分别表示为： 试证明：过程参数多项式可辨识的条件是使调节器参数多项式的阶次满足
问答题 请证明：在递推最小二乘估计中Kk=Pkφk.
问答题 在递推最小二乘估计中，新息的表达式为 1. 请写出残差的表达式 2. 证明：
问答题 某系统的动态模型为yk=ayk-1+buk+ek，假设：系统是稳定的，且{ek}和{uk}都为零均值广义平稳随机序列。采用辅助变量法进行参数估计，进行L次量测，且L充 分大，试证明： 是一个合适的辅助变量矩阵。
