问答题 下图所示系统中，m1、m2是质量，k为弹簧的弹性系数，摩擦力为零，f（t）为外力，x1（t）、x2（t）位移。求系统的微分方程、动态框图和传递函数X2（s）/F（s）。

问答题 定值控制系统、伺服系统和程序控制系统各有什么特点？

问答题 控制系统中常用的典型信号有哪些？