问答题 对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。

问答题 机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。

问答题 试述机器人滑模变结构控制的基本原理。