问答题 求下图所示机械系统的微分方程。图中M为输入转矩，Cm为圆周阻尼，J为转动惯量。

问答题 若某线性定常系统在单位阶跃输入作用下，其输出为y（t）=1-e-2t+2e-t。试求系统的传递函数。

问答题 下图所示系统中，m1、m2是质量，k为弹簧的弹性系数，摩擦力为零，f（t）为外力，x1（t）、x2（t）位移。求系统的微分方程、动态框图和传递函数X2（s）/F（s）。