问答题 均质棒AB，质量为m，长为2a，其A端可在光滑水平导槽内运动。而棒本身又可在竖直面内绕A端摆动。如除重力作用外B端还受一个水平的力F的作用。试用拉格朗日方程求其运动微分方程。如摆动的角度很小，则如何？

问答题 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为I，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。（m1＜m2）

问答题 行星齿轮机构如图所示，曲柄OA带动行星齿轮Ⅱ在固定齿轮Ⅰ上滚动。已知曲柄的质量为m1，且可认为是均质棒。齿轮Ⅰ的半径为R，齿轮Ⅱ的质量为m2，半径为r，且可认为是均质圆盘。在曲柄上作用一不变的力矩M。如果重力的作用可以略去不计，试用拉格朗日方程研究此曲柄的运动。