填空题 CAN总线是（），任意节点可以主动发送信息。通过非破坏性总线仲裁机制解决多节点同时发送时的冲突问题。

填空题 CAN总线上用显性和隐性两个互不的逻辑值表示（）和（）。

填空题 CAN通信协议规定了4种不同类型的帧：（）。