单项选择题 由操作人员通过手持示教器控制机械手工具末端达到指定的位置和姿态的编程方式为（）。

单项选择题 创建工件坐标系时，X1和X2点的矢量方向创建的为（）。

单项选择题 定义工具坐标系时需要在机器人工作范围内确定（）个精确的固定点作参考点。