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多项选择题
一台机器一般包括（）
A.原动机部分
B.传动装置
C.执行机构
D.测控系统
E.制动系统 -
单项选择题
计算平面机构自由度的注意事项包括（）
A.局部自由度
B.实约束
C.单一铰链
D.构件具有不定运动 -
单项选择题
摆线针轮行星机构的行星轮的齿廓是（）
A.渐开线
B.摆线
C.曲线
D.延长线
