单项选择题
光电编码器利用光电原理把机械角位移变成电脉冲信号，它是最常用的检测位置元件。光编码器按输出信号与对应位置的关系通常分为（）式光电编码器、绝对式光电编码器和混合式光电编码器。
A.增量
B.机械
C.红外
D.紫外
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单项选择题
编码器在机器人控制系统中用于检测伺服电动机的转角（）和转向信号，该信号将反馈给伺服驱动器和控制器单元，在伺服驱动器内部进行速度控制，在控制器单元内部进行转角控制。
A.幅值
B.相位
C.频率
D.转速 -
单项选择题
伺服电动机将伺服驱动器的输出变为（）运动，它与伺服驱动器一起构成伺服控制系统。该系统是控制器单元和工业机器人传动部件间的联系环节。
A.电气
B.机械
C.直线
D.曲线 -
单项选择题
（）单元是工业机器人的核心部件，工业机器人在运动中的轨迹控制、手爪空间位置与姿态的控制都是由它发布控制命令的。
A.驱动器
B.控制器
C.示教器
D.电机
