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多项选择题
下列属于卡尔曼滤波的主要步骤包括（）。
A.状态一步预测
B.滤波增益计算
C.一步预测均方误差计算
D.状态估计均方误差计算 -
多项选择题
下列属于状态估计分类的是（）。
A.对目标过去的运动状态进行平滑
B.对目标现在的运动状态进行滤波
C.对目标未来的运动状态进行预测
D.定义状态估计的准则 -
多项选择题
下列属于组合导航系统的特点包括（）。
A.协合超越
B.性能互补
C.互为余度
D.导航精度提高
