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机器人导论学
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单项选择题
已知机器人各杆件长度、末端夹持器位姿数值，求各关节变量，属于（）
A.正向运动学
B.正向静力学
C.逆向静力学
D.逆向运动学
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问答题
下图所示3自由度机械手，其关节1与关节2相交，而关节2与关节3平行。图中所示关节均处于零位。各关节转角的正向均由箭头示出。指定本机械手各连杆的坐标系，然后求各变换矩阵0T1，1T2和2T3。
问答题
坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕ZB轴旋转θ角；然后再绕XB旋转φ角。给出把对矢量BP的描述变为对AP描述的旋转矩阵。
问答题
求对应于坐标系{C}的等效微分平移与旋转。
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