问答题
简答题
坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕ZB轴旋转θ角；然后再绕XB旋转φ角。给出把对矢量BP的描述变为对AP描述的旋转矩阵。
【参考答案】
因为坐标系{B}相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变换顺序为依次右乘。
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