关于下肢康复训练机器人的描述，下列哪项是错误的（）

A.主要用于上肢（包括手、手腕、肘和肩）的功能训练或者协助完成上肢活动
B.主要有德国MGT康复机器人、瑞士苏黎世联邦工业大学上肢康复机器人、美国加州大学和美国西北大学的上肢康复机器人
C.主要有美国美国MIME系列康复机器人、瑞士苏黎世联邦工业大学上肢康复机器人、美国加州大学和美国西北大学的上肢康复机器人
D.主要有美国MIT-Manus康复机器人、瑞士苏黎世联邦工业大学上肢康复机器人、美国加州大学和美国西北大学的上肢康复机器人
E.主要有ARM Guide训练装置、瑞士苏黎世联邦工业大学上肢康复机器人、美国加州大学和美国西北大学的上肢康复机器人

A.外骨骼式机器人佩戴于病人身上，可以提供准确的关节角度信息
B.由于关节不受限制，故外骨骼式机器人对关节的运动控制有限
C.外骨骼式机器人的不足是机械关节和人体关节的对正比较困难，如果偏差较大，有可能造成损伤
D.外骨骼式机器人的动力装置一般安装在关节部位并配备大减速比的齿轮箱，从而增加了重量
E.末端执行式机器人和病人以“握手”的方式互动

A.高阻抗型机器人在关闭的状态下需要很高的动力来驱动
B.外骨骼式机器人通常具有很高的阻抗，故属于高阻抗型机器人
C.低阻抗型机器人一般配有高功率的动力装置并辅以小的减速比，末端摩擦力很小，便于驱动
D.外骨骼式机器人通常具有较低的阻抗，故属于低阻抗型机器人
E.末端执行式机器人通常具有较低的阻抗，故属于低阻抗型机器人