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单项选择题
在ABB 机器人的横向关节中，末端执行器落下即为关节坐标（）方向。
A.正
B.负 -
单项选择题
（）就是原点安装在机器人末端的工具中心点（TCP）处的坐标系，原点及方向都就是随着末端位置与角度不断变化的。
A.基坐标系
B.大地坐标系
C.关节坐标系
D.工件坐标系
E.工具坐标系 -
单项选择题
（）的原点设置在机器人各关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。
A.基坐标系
B.大地坐标系
C.关节坐标系
D.工件坐标系
E.工具坐标系
