问答题
简答题以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制：
比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。
【参考答案】
操作空间控制器设计时，是通过关节位置确定各关节的旋转角，必须先求出运动方程的正解，进行空间运动后，再求出运动方程的反解。......
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