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单项选择题
以下选项中不是整定PID 参数的方法的是（）
A.扩充临界比例度法
B.扩充响应曲线
C.归一参数整定法
D.经验法 -
单项选择题
以下数字控制器的直接设计步骤中不正确的是（）
A.根据控制系统的性质指标要求和其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数。
B.求广义对象的斜坡传递函数。
C.求取数字控制器的脉冲传递函数D （z ）。
D.根据D （z ）求取控制算法的递推计算公式。 -
单项选择题
如果针对速度输入函数进行设计， 为了跟踪输入， 稳态过程中 Gc ( s ) 的输出也必须是速度函数，为了产生这样的速度输出函数， Gc ( s ) 中必须至少有（）个积分环节， 使得控制信号 u ( k ) 为常值 ( 包括零 )时， Gc ( s ) 的稳态输出是所要求的速度函数。
A.1
B.2
C.3
D.4
