多项选择题
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后执行相应的操作，是RAPID程序中重要的组成部分。下列属于条件逻辑判断指令的是（）。
A.WaitTime
B.IF
C.FOR
D.WHILE
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多项选择题
在中断程序应用中，下列说法正确的是（）。
A.中断程序执行时，原程序处于等待状态
B.可以将中断识别号与多个软中断程序相连
C.Isleep指令用于暂时停用单个中断
D.可将多个中断识别号与相同的软中断程序相连 -
多项选择题
在ABB机器人数据类型中，工具坐标系数据中参数“tframe”包含（）数据。
A.TCP的位置
B.工具的质量
C.工具坐标系的方位
D.工具的重心 -
多项选择题
下列关于安全栅栏的说法正确的是（）。
A.栅栏的范围应大于机器人的运动区域
B.栅栏必须接地以防止发生触电事故
C.不管什么情况，栅栏都不需要固定，这样方便移动和更改布局
D.栅栏必须能抵挡可预见的操作及周围的冲击
