多项选择题 ABB 机器人调用例行程序测试工具坐标系重心偏移量的过程中，需要使用到下列哪些运行模式？（）

单项选择题 调用例行程序测试工具坐标系重心偏移量前，要将运行速度调节为（）。

单项选择题 ABB 机器人工具坐标系重心的测量可通过运行（）例行程序进行。