单项选择题 腕部关节轴线与臂部及手的轴线相互垂直，回转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用（）表示。

单项选择题 腕部的关节轴线与臂部的纵轴线共线，回转角度不受结构限制，可以回转360°以上，该运动用（）表示。

判断题 机器人腕部的单自由度有偏转、俯仰与翻转。