单项选择题 一般来说，机器人的默认工件坐标系的原点及方向与（）的方向一致。

单项选择题 在工业机器人的示教与编程中，关于创建工件坐标系的意义，下列说法正确的是（）。

多项选择题 某一工具，重心位置在tool0的基础上X 正方向偏移50mm，Z 正方向偏移了100mm。TCP 点在tool0的基础上X 正方向偏移50mm，Z 正方向偏移了220mm，下列参数填写正确的有（）。