问答题 销钉M可同时在槽AB，CD内滑动。已知某瞬时杆AB沿水平方向移动的速度v1＝80mm/s，加速度a1＝100mm/s2；杆CD沿铅直方向移动的速度v2=60mm/s，加速度a2＝20mm/s2。求该瞬时销钉M的速度及加速度。

问答题 具有圆弧形滑道的曲柄滑道机构，用来使滑道CD获得间歇往复运动。若已知曲柄OA作匀速转动，其转速为ω＝4πrad/s，又R＝OA＝100mm，求当曲柄与水平轴成角φ＝30°时滑道CD的速度及加速度。

问答题 铰接四边形机构中的O1A＝O2B＝100mm，O1O2＝AB，杆O1A以等角速度ω＝2rad／s绕O1轴转动。AB杆上有一套筒C，此筒与CD杆相铰接，机构各部件都在同一铅直面内。求当φ＝60°时CD杆的速度和加速度。