问答题 求拉格朗日陀螺沿铅直轴做稳定转动的条件。

问答题 质量为M的陀螺以等角速度ω绕对称轴自传，已知陀螺对称轴与铅直线的夹角为θ，并绕铅直线做等角速度进动，求陀螺做稳定转动的条件。

问答题 碾磨机碾轮的边缘沿水平面做纯滚动，轮的水平轴则以匀角速ω绕铅垂轴OB转动。如OA=c，OB=b，试求轮上最高点M的速度及加速度的量值。