问答题 一个带有Smith预估器的系统如图所示，在干扰F（s）发生变化时，预估器能否消除大纯滞后对系统的不利影响？为什么？

问答题 在Smith预估控制方案中存在的主要问题是什么？目前有哪些改进方案？

问答题 已知某一前馈-反馈控制系统，其过程控制通道的传递函数为 干扰通道的传递函数为 试写出前馈调节器的传递函数，并讨论其实现的可行性。