问答题 一回转仪I1=I2=2I3，依惯性绕重心旋转，并做规则进动。已知回转仪的自转角速度为ω1，并且自转轴与进动轴的夹角θ=60。求进动角速度ω2。

问答题 刚体绕固定点转动时欧拉角的变化规律为：自转角ψ=nt，进动角章动角其中a、n为常量。求刚体的角速度在活动坐标轴上的投影。

问答题 半径为r的均匀球在倾角为α的斜面上做纯滚动，设t=0时，球心有一水平方向的初速度v0。分别用拉格朗日方程和欧拉动力学方程写出球的运动方程，并给出运动积分。