单项选择题 光电编码器利用光电原理把机械角位移变成电脉冲信号，它是最常用的检测位置元件。光编码器按输出信号与对应位置的关系通常分为（）式光电编码器、绝对式光电编码器和混合式光电编码器。

单项选择题 编码器在机器人控制系统中用于检测伺服电动机的转角（）和转向信号，该信号将反馈给伺服驱动器和控制器单元，在伺服驱动器内部进行速度控制，在控制器单元内部进行转角控制。

单项选择题 伺服电动机将伺服驱动器的输出变为（）运动，它与伺服驱动器一起构成伺服控制系统。该系统是控制器单元和工业机器人传动部件间的联系环节。