单项选择题 工业机器人控制系统主要由机器人控制器与机器人示教器以及运行在这两种设备上的（）组成。

单项选择题 光电编码器利用光电原理把机械角位移变成电脉冲信号，它是最常用的检测位置元件。光编码器按输出信号与对应位置的关系通常分为（）式光电编码器、绝对式光电编码器和混合式光电编码器。

单项选择题 编码器在机器人控制系统中用于检测伺服电动机的转角（）和转向信号，该信号将反馈给伺服驱动器和控制器单元，在伺服驱动器内部进行速度控制，在控制器单元内部进行转角控制。