单项选择题 标定是建模、测量、（）和误差补偿几个步骤的集成过程。

单项选择题 从误差源与机器人末端执行器误差之间的固有函数规律出发，采用精密测试仪器测得机器人的多点位置误差，应用（）辨识方法，求解出各误差源大小，最后将这些误差补偿到机器人控制器中的名义参数中，即为传统意义上的标定技术。

单项选择题 机器人标定过程是通过修正机器人中的（）参数来完成的，即确定从关节变量到末端执行器在工作空间内真实位置的更为精确的函数关系，并利用这种已确定的变换关系更新机器人的定位软件，而不是试图去改变机器人的结构设计或控制系统。