多项选择题 惯性导航系统的运动方程，它是从运动学角度出发，建立惯导系统的完整方程式，即用数学描述惯导系统的基本工作原理，其包括（）。

多项选择题 惯性导航控制方程包括（）。

多项选择题 固定指北半解析式惯导系统是应用较普遍的一种惯导系统方案，它的方程主要包括（）。