关于机器人添加外部轴，正确步骤是（）
①添加外部轴
②外部轴参数设置
③设定协调功能
④设定机械原点

A.FANUC机器人的附加轴碰撞保护动作转矩（灵敏度）一般需要通过控制系统的驱动电机实际输出转矩监控进行设定。
B.FANUC机器人的附加轴碰撞保护功能需要在系统参数上设定
C.FANUC机器人的附加轴碰撞保护动作时的电机输出转矩值，可在系统参数$PBR [axis].$PARAM [100]反转中设定
D.FANUC机器人的附加轴碰撞保护动作时的电机输出转矩值，可在系统参数$PBR [axis].$PARAM [119]正转中设定

A.SRVO-007
B.SRVO-001
C.SRVO-003
D.SRVO-002

A.成品检测
B.姿态判断
C.轨迹控制
D.位置定位