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多项选择题
惯性导航系统的运动方程，它是从运动学角度出发，建立惯导系统的完整方程式，即用数学描述惯导系统的基本工作原理，其包括（）。
A.平台运动基本方程
B.速度基本方程
C.位置控制方程
D.陀螺控制方程 -
多项选择题
惯性导航控制方程包括（）。
A.陀螺控制方程
B.位置控制方程
C.速度控制方程 -
多项选择题
固定指北半解析式惯导系统是应用较普遍的一种惯导系统方案，它的方程主要包括（）。
A.控制方程
B.运动方程
C.误差方程
